【摘 要】
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建立了一种水下机械手的动力学模型,并针对水下机械手的位置跟踪控制问题,设计了一种多变量自校正控制器.自校正系统由2个环路组成.内环由受控过程和控制器组成,外环由参数估
【机 构】
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建立了一种水下机械手的动力学模型,并针对水下机械手的位置跟踪控制问题,设计了一种多变量自校正控制器.自校正系统由2个环路组成.内环由受控过程和控制器组成,外环由参数估计器和计算机构成,在二连杆水下机械手模型上进行了仿真,由曲线可见,在有无负载时,水下机械手模型都能跟踪期望输出,该控制器具有良好的自适应性.
A dynamic model of underwater manipulator is established and a multivariable self-tuning controller is designed for position tracking control of underwater manipulator.The self-tuning system consists of two loops.The inner loop is composed of controlled process And a controller. The outer loop is composed of a parameter estimator and a computer, and is simulated on a two-link underwater manipulator model. It can be seen from the graph that the underwater manipulator model can track the expected output with and without load. The control The device has a good adaptability.
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