【摘 要】
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研究UHF-RFID环境中移动机器人的定位问题,提出一种基于自适应UKF滤波器组的移动机器人定位方法,融合UHF-RFID和机器人内部传感器信息,以实现初始位姿未知的移动机器人定位.
【机 构】
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浙江工业大学信息工程学院; 系统控制与信息处理教育部重点实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61573319);浙江省杰出青年科学基金项目(LR16F030005);系统控制与信息处理教育部重点实验室项目
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研究UHF-RFID环境中移动机器人的定位问题,提出一种基于自适应UKF滤波器组的移动机器人定位方法,融合UHF-RFID和机器人内部传感器信息,以实现初始位姿未知的移动机器人定位.首先,利用UHF-RFID系统对移动机器人进行初始定位,并根据其初始位置信息随机生成移动机器人的初始状态估计集;然后,考虑UHFRFID系统定位的量化误差,应用自适应UKF方法对机器人的状态估计集进行预测和更新,并对状态估计集进行有效地裁剪、筛选以及更新,以提高滤波器的估计精度和稳定性.仿真结果表明,相比于标准UKF滤波方法,自适应UKF滤波器组方法具有更高的定位精度和更快的收敛速度.
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