【摘 要】
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针对传统RRT算法在复杂环境中对不必要区域的搜索和路径规划的时间代价过高等问题,提出了一种双向同时无碰撞检测目标偏置快速扩展随机树算法——*TNCG-RRT。该算法将B-RRT*中的双向搜索策略和BIT*中的启发式搜索融合作为文中的基础算法,引入神经网络的批量抓取数量决定一次采样的节点数目从而影响采样速度;然后,将正向树和反向树的扩展同时进行以加快路径搜索速度,通过对目标偏向策略中扩展顶点队列的改
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针对传统RRT算法在复杂环境中对不必要区域的搜索和路径规划的时间代价过高等问题,提出了一种双向同时无碰撞检测目标偏置快速扩展随机树算法——*TNCG-RRT。该算法将B-RRT*中的双向搜索策略和BIT*中的启发式搜索融合作为文中的基础算法,引入神经网络的批量抓取数量决定一次采样的节点数目从而影响采样速度;然后,将正向树和反向树的扩展同时进行以加快路径搜索速度,通过对目标偏向策略中扩展顶点队列的改进和对采样区域的不断更新明确扩展方向,缩小随机树生长的范围;最后,利用3次B样条曲线使生成的路径趋于平滑。与B-RRT算法和BIT*算法进行对比实验,实验结果表明:TNCG-RRT*算法在路径生成时间上缩短4.5%,剪枝数增加80%,路径代价（即路径长度）缩短9%,证明了TNCG-RRT*算法的有效性。
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＜正＞ 正癸烷可以用做化学试剂、烃类聚合溶剂、增塑剂、生物降解去垢剂和蛋白质的原料。辽宁省林业士壤研究所用正癸烷经发酵制得癸二酸的工艺获得成功。正癸烷的制备大多是采用化学合成法。目前市场上可以买到的有两种试剂:其一,上海试剂总厂出品的正癸烷系由溴戊烷和金属钠经伍尔兹反应合成的;其二,北京化工
在中国陶瓷文化发展的历史长河中,白瓷可谓是极为重要的一支。而隋唐时期的邢窑白瓷更是白瓷艺术的典范,当前关于隋唐邢窑白瓷的研究主要集中在其起源、产地、工艺成就等方面,对于白瓷装饰艺术的研究较为少见。基于此,本文从邢窑白瓷的发展变化以及历史地位出发,通过对隋唐邢窑白瓷的胎型装饰、胎体装饰、刻划装饰、印花装饰、点彩装饰进行具体的评述,进而对隋唐邢窑白瓷装饰工艺特点进行了总结。
上世纪90年代环境权利作为一种新型的人权,逐渐成为了各国宪法框架下的公民权利。但是到目前为止,从宏观上看,环境权利仍然未作为公民的基本权利而写入宪法当中,而且学术界对于环境权利是否入宪的问题存在观点不一的局面;从微观上看,《民法典》和《刑法》等各个部门法都从基本人权保障出发制定了环境侵权、环境公益诉讼等制度,为保障公民基本的环境权利提供现实性的保障。但是从立法层面来看,环境权利的宪法属性不明确导致
黑龙江民间故事是黑龙江民间文学的组成部分,反映了黑龙江的地域文化与民俗文化,是当地人民生活的真实写照。经过人们千年的口耳相传,民间故事经过不断的艺术加工,内容逐渐丰满,故事情节逐渐丰富,成为珍贵的文化资源。并且,黑龙江是一个多民族的省份,不同的民族文化包含了风格迥异的文化习俗、民间信仰和语言特色,少数民族的民间故事特色鲜明,与中原移民创作和流传的民间故事迥然不同。这使黑龙江的民间故事呈现出五彩斑斓
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目的:脓毒症是危及机体生命的器官功能障碍,是由宿主对感染的反应失调而引起的,其是临床上较为多见的急重症死因之一。尽管近年在脓毒症的诊治上获得长足的进步,但其死亡率仍未有明显的下降,主要因为其临床表现复杂多变、诊治和预后评估上缺乏特异性的生物指标,并且该疾病进展很快的特点。循证研究表明,目前在脓毒症的诊疗中血清降钙素原（Procalcitonin,PCT）是一种比较有效且快捷的生物指标,在众多脓毒症