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提出了以基座姿态的变量作为被控对象，利用机械臂关节角的运动，实现被控对象达到期望状态的路径规划方法。考虑到在实际中，基座姿态的控制远比基座质心位置的控制更重要，且在整个运动过程中，不对基座姿态产生扰动，同时调整基座的姿态以到达期望的状态。
基于笛卡尔基座姿态无扰动的机器人路径规划方法
【摘 要】
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提出了以基座姿态的变量作为被控对象，利用机械臂关节角的运动，实现被控对象达到期望状态的路径规划方法。考虑到在实际中，基座姿态的控制远比基座质心位置的控制更重要，且在整个
【机 构】
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江汉大学物信学院
【出 处】
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科技创业月刊
【发表日期】
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2010年3期
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