【摘 要】
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针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H∞鲁棒航向跟
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院大学,广州中国科学院沈阳自动化研究所分所
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61473282),广东省科技计划项目(2017B010116002),辽宁省自然科学基金项目(u1608253)资助.
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针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV模型.然后基于提出的速度变参LPV模型,利用线性矩阵不等式设计了USV的H∞鲁棒航向控制器,用以抵抗风、浪与水流对机器人的影响.最后,在自主研发的3自由度欠驱动喷水推进式USV平台上进行了实验.实验结果表明,控制器可以实现鲁棒
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