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为了提高无线导航卫星系统授时精度，提出了采用卡尔曼滤波对用户时钟钟差、钟漂及老化率进行估计，并预测出下一采样时刻用户时钟与系统时的差值的闭环授时方法，设计了卡尔曼滤波器。分别对单星和多星的授时问题进行了讨论，理论证明了采用多颗卫星授时可提高授时精度，并给出了克拉默罗界。利用STK软件实时产生卫星三维位置和速度，建立了用户时钟仿真模型和观测误差仿真模型，对所提出的方法在单星和多星的情况下进行了仿真。结果表明，在噪声较大情况下仍能保持较高的授时精度。