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提出了由一般非线性方程描述的多个智能体组成的网络达成渐近一致的概念，以及多动态智能体网络的渐近一致协议问题，介绍了表征网络信息流的图论知识，讨论了在一定的网络信息流拓扑结构情况下，使用非线性控制理论得出的多动态智能体网络最终达成渐近一致的协议的形式、计算方法及其存在条件。运用该一致协议对多无人机系统进行编队控制，其仿真结果表明了该一致协议的应用领域和有效性。