【摘 要】
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以仿人机器人动力学方程为基础,采用＂虚拟腿＂的方法,实现仿人跑步机器人三维方向的跑步动作。在起跳阶段通过求解＂虚拟腿＂的二自由度动力学方程,确定机器人质心的轨迹,在飞行阶段
【机 构】
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西安石油大学机械工程学院,西安电子科技大学机电工程学院
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以仿人机器人动力学方程为基础,采用＂虚拟腿＂的方法,实现仿人跑步机器人三维方向的跑步动作。在起跳阶段通过求解＂虚拟腿＂的二自由度动力学方程,确定机器人质心的轨迹,在飞行阶段机器人质心按照自由落体运动;然后对机器人双脚的运动和上臂的运动进行规划,通过机器人动力学方程求解各个关节的力矩。最后通过调节机器人在起跳阶段最初时刻＂虚拟腿＂和铅垂线的夹角控制机器人的跑步速度。仿真结果表明,机器人可以实现稳定的跑步动作,并可以很方便地对前向跑步速度进行控制,证实了文中所介绍方法的有效性。
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