【摘 要】
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本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法,航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出,预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向.仿真和实验时用PID控制
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本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法,航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出,预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向.仿真和实验时用PID控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪,结果表明该算法与常规PID算法相比,对机器人纵向速度适应范围较宽,能有效地改善控制器的动态特性,表现出了较好的自适应能力.
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