【摘 要】
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根据各连杆D-H参数建立了工业机器人的数学模型,并利用封闭解的求解方法推导了机器人运动学公式。基于开放式、模块化设计理念,确定了6关节型搬运机器人控制系统硬件总体方案
【基金项目】
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金陵科技学院高层次人才科研启动基金(jit-b-201627)
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根据各连杆D-H参数建立了工业机器人的数学模型,并利用封闭解的求解方法推导了机器人运动学公式。基于开放式、模块化设计理念,确定了6关节型搬运机器人控制系统硬件总体方案,完成了主电路、信号接口电路、伺服通讯电路和其他相关辅助电路的设计。建立了6关节型搬运机器人的六连杆旋转模型,同时对运动学正逆解算法、空间直线以及圆弧插补进行了仿真,验证了机器人数学模型的正确性以及插补算法的有效性,同时在已搭建起来的机器人运动控制系统上进行相关实验验证。
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