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采用D—H后置法建立了4R机器人运动方程，建立机器人执行机构在空间相对位置关系的数学模型，由此可解出手部位置和用单位矢量方向余弦表示的姿态。同时还讨论了机器人轨迹规划的方法，以便在编制机器人控制器的控制软件时应用，并给出了基于DSP的三级CPU控制的控制器系统设计方案。
四关节机器人的运动建模与控制
【摘 要】
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采用D—H后置法建立了4R机器人运动方程，建立机器人执行机构在空间相对位置关系的数学模型，由此可解出手部位置和用单位矢量方向余弦表示的姿态。同时还讨论了机器人轨迹规划的
【机 构】
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湖南涉外经济学院机电工程系,中南大学机电工程学院
【出 处】
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制造技术与机床
【发表日期】
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2008年8期
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