【摘 要】
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为了实现四轴飞行器的姿态控制,建立四轴飞行器四元数运动学方程,给出了四元数微分方程的解析解和数值解,在此基础上求解出欧拉角。四轴飞行器采用串级PID控制算法,以欧拉角
【基金项目】
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上海市科学技术委员会科研计划项目(16090503700)~~
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为了实现四轴飞行器的姿态控制,建立四轴飞行器四元数运动学方程,给出了四元数微分方程的解析解和数值解,在此基础上求解出欧拉角。四轴飞行器采用串级PID控制算法,以欧拉角作为系统外环,补偿后的角速度作为系统内环。通过Matlab/Simulink仿真,对比单级PID控制效果,验证了算法的可靠性。最后,搭建了飞行器试验平台,在STM32飞控板上编程实现算法。实验证明,该控制系统较单级PID具有响应速度快,超调量小等优点,基本满足室外飞行要求。
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