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无人机协同任务/航迹规划问题具有多类复杂的约束条件,针对该问题本文提出并行蚁群算法的求解思路。首先采用蚁群算法构造无人机航迹的解空间,然后对解空间提出基于整数编码的遗传算法,对参与作战的无人机、目标任务、可选航迹进行编码,来提高解空间的求解效率。本文以无人机的SEAD任务为想定,对单任务进行了仿真实验。结果表明,并行蚁群算法可以有效地解决无人机协同任务/航迹规划问题,满足各类约束条件,提高问题解的可行性。