【摘 要】
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In order to meet the requirements of on-orbit servicing outside the cabin, a flexible, dexterous hand with easy grasping ability and strong loading capacity is
【出 处】
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Journal of Beijing Institute of Technology
【基金项目】
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Support by National High Technology Research of China(Grant 2015AA043101 and 2015BAF10B02);Basic Scientific Research(Grand B2220133017);National Natural Science Foundation of China(Grants 61503029 a
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In order to meet the requirements of on-orbit servicing outside the cabin, a flexible, dexterous hand with easy grasping ability and strong loading capacity is designed. The dexterous hand is comprised of three fingers. Each finger is driven by a set of four linkages. Furthermore, two fingers have a set of axial rotational degrees of freedom. In order to achieve the position control and keep griping stability, the dexterous hand adopts a mechanism of hybrid force/position control. In the end, experimental results demonstrates that the on-orbit servicing dexterous hand has great adaptability and operational capability.
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