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本文对数字式自适应动态电液疲劳试验机中阀控非对称液压缸系统的摩擦力进行了研究。以阀控非对称缸系统为研究对象，探讨了摩擦力的产生原因和补偿方法，分析了液压缸的摩擦力对电液伺服系统的影响，对摩擦力进行了离线计算和在线观测两方面的研究。基于结构不变性原理，提出摩擦力的动态补偿方法，对摩擦力产生的影响进行补偿，提高了系统控制精度。