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介绍了控制系统的快速控制原型化设计方法以及xPC目标环境，然后基于xPC目标环境和Mathworks公司的Maflab RTW（real-time workshop，实时工作间），Simulink，Stateflow等工具开发了一个机械臂的控制系统。实验结果表明，该软件系统能够很好地控制机械臂抓取目标物体。