【摘 要】
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倒立摆系统是研究控制理论的一种典型的实验装置。本文通过建立三级倒立摆的非线性数学模型,分析了三级倒立摆能观性和能控性,以及系统本身的不稳定性。通过正确设置矩阵Q的
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倒立摆系统是研究控制理论的一种典型的实验装置。本文通过建立三级倒立摆的非线性数学模型,分析了三级倒立摆能观性和能控性,以及系统本身的不稳定性。通过正确设置矩阵Q的值,成功实现了基于LQR控制算法的倒立摆控制。分析仿真结果,得出LQR控制算法的不足。
Inverted pendulum system is a typical experimental device for studying control theory. In this paper, by establishing the nonlinear mathematical model of the inverted pendulum, the energy and controllability of the inverted pendulum and the instability of the system are analyzed. By correctly setting the value of matrix Q, inverted pendulum control based on LQR control algorithm is successfully realized. Analyze the simulation results, the lack of LQR control algorithm.
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