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该文针对目前智能体结构模型的问题，提出了一种基于行为的双层动态智能体结构模型，它是一种混合结构模型，包括有反应式结构和慎思结构，并采用自信度来连接这两种结构，既可以提高在实时动态环境下智能体反应的敏捷性，也使自主机器人能够在动态环境下识别任务。这种混合结构模式已成功地应用于RoboCup仿真机器人足球赛中，并取得了比较好的成绩。