【摘 要】
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针对无人艇倾覆自恢复的运动过程进行其受力分析和系统建模。在介绍倾覆自恢复装置的基础上,详细地分析并推导了无人艇在自恢复运动过程中受到的艇体浮力(矩)、气囊浮力(矩)
【机 构】
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哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室; 海洋石油工程股份有限公司设计公司;
【基金项目】
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国家安全重大基础研究项目(61311101);水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金(2008002)
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针对无人艇倾覆自恢复的运动过程进行其受力分析和系统建模。在介绍倾覆自恢复装置的基础上,详细地分析并推导了无人艇在自恢复运动过程中受到的艇体浮力(矩)、气囊浮力(矩)和横摇阻尼力矩,建立了无人艇倾覆自恢复运动的数学模型;并根据该模型设计了无人艇倾覆自恢复运动的仿真软件,最后针对某艇进行了一系列的自恢复运动仿真试验,通过分析该试验结果,探讨了气囊半径和充气速度对无人艇倾覆恢复运动的影响,并得出了满足设计要求的最佳气囊半径和充气速度,该仿真结果亦表明该无人艇倾覆自恢复系统是行之有效的,具有一定的工程实用性。
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