【摘 要】
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三维空间路径规划在某些特殊情况下必不可少，如无人机为了降低敌雷达的探测概率，利用山谷或其他特殊地形飞行．在原有基于平面Voronoi图的路径规划基础上，将Voronoi图的概念进行了
【基金项目】
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国家自然科学基金重大研究计划(批准号:90205019)高等学校博士学科点专项科研基金(批准号:20020699001)资助项目
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三维空间路径规划在某些特殊情况下必不可少，如无人机为了降低敌雷达的探测概率，利用山谷或其他特殊地形飞行．在原有基于平面Voronoi图的路径规划基础上，将Voronoi图的概念进行了推广，提出了“空间改进型Voronoi图”的概念．研究了不同威胁体下“空间改进型Voronoi图”构图的一些基本原则，包括不同威胁体下“空间改进型Voronoi图”作图法，以及突发威胁体下空间局部路径重规划区域原则和空间局部最优路径选择原则等．仿真结果表明整个模型构架的基本思路可行．
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