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鱼类在水环境中具有高游速高机动性等优点已成为科学热点研究方向，很多学者关注并致力于仿鱼推进装置的研制仿生推进装置研究在海洋勘测海洋救捞以及军事领域都有重要应用价值模仿鲔科鱼类的仿生摆动推进装置，由于其推进速度快效率高机动性强的特点，适于在水环境下进行长时间大范围的作业，成为重点研究内容本文以模仿鲔科鱼类为研究目标，提出了基于8-8型冗余并联机构的仿生摆动推进装置首先对鲔科鱼类的生理结构特征进行了分析，得到了仿生摆动推进装置在设计时应满足的要求：外形匹配结构及其特性匹配选择8-8型冗余并联机构