该课题主要承担了如下几方面的工作:提出了捷联式三轴稳定跟踪的数学模型,解决了由运动目标信号和载体姿态信号到三轴的坐标变换,实现了在运动载体上跟踪运动目标的跟踪技术;提出了一种高性能的实时伺 服控制器,提高了系统的跟踪精度;设计了捷联式三轴稳定跟踪台的仿真系统,为实际系统的研制提供有力的参考依据.把窨机构运动学和捷联式平台原理相结合,提出了捷联式三轴稳定跟踪台的运动学方程,通过坐标变换将运动目标的空间位置及载体姿态变量变换为各运动副的相应变化量,实现了在运动载体上跟踪运动目标时面临的稳定(防摇)和跟踪问题,解决了捷联式三轴稳定跟踪系统控制中存在的一个关键技术问题,对实际系统的进一步开发和研制提供了很好的理论依据.应用拉格朗台力学推导了机构的动力学方程,通过仿真实验给出了捷联式三轴稳定跟踪台的动力学结果.提出了一种新型的动力态模糊神经网络(DFNN)控制器.动态模糊神经网络控制器将模糊逻辑、递归神经网络和PID控制器自然地融为一体,具有PD+I<2>控制的特点,满足跟踪系统对伺服系 稳定精度高、鲁棒性好和算法实用的要求.为了实现对动态模糊神经网络(DFNN)控制器实时性的要求,提出了动态模糊神经网络(DFNN)控制器的设计方法,保证了算法在486PC机上在1ms采样时间范围内的实现.在动态模糊神经网络(DFNN)控制器的基础上提出了一种多模态控制策略,通过将开关控制和开方控制应用于饱和区,以时间最短的最优控制思想实现快速、平稳大范围调转.将多模态控制器作为三轴伺服控制器,得到了满意的控制效果.设计了捷联式三轴稳定跟踪台的仿真系统,包括信号输入模块、运动学及动力学模块、伺服系统及控制器模块等.