【摘 要】
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针对某型号弹上舵机采用的小型稀土力矩电机与谐波减速器的组合方案,本文设计了一种自适应模糊PID控制算法。该算法考虑到谐波传动的特点和电机控制系统的优势,利用自适应控
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针对某型号弹上舵机采用的小型稀土力矩电机与谐波减速器的组合方案,本文设计了一种自适应模糊PID控制算法。该算法考虑到谐波传动的特点和电机控制系统的优势,利用自适应控制等各种控制方法的特点,取长补短,采用自适应模糊PID控制算法。同时,针对现有信号毛刺比较大的情况,提出了利用DSP芯片本身给出的性能扩展进行IIR滤波的方案。本文在硬件系统搭建方面,设计实现以TMS320F2812为核心的基于CAN2.0通信总线的DSP控制系统,微调现有算法并进行四路联调,同时采取措施提高控制板卡抗干扰能力。现场联调结果显示该系统具有抗干扰性好,控制品质优的特点。最后分析了影响系统性能的各种因素,并从软件算法和硬件电路设计等方面提出了具体改进措施。
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