本文针对一种新型的柔性螺旋传动机构开展研究,该机构基于丝杠原理,同时拥有柔性的传动轴,可以实现弯曲路径的传动。该机构源于柔性蠕动式管道机器人的研发中,可以使机器人顺利通过弯曲的管道,同时机构内部摩擦较小,拥有广阔的应用前景。本文对该新型机构的传动特性进行理论分析与实验研究。根据软轴的轴向刚度与弯曲刚度的设计目标对软轴形状与尺寸进行了优化设计,并推导了软轴在不同荷载下的极限工作长度。对滚子与软轴进行了运动学建模,分析了滚子上纯滚动点位置与打滑条件,推导出软轴进给速度随荷载变化的规律。从机构内部摩擦与软轴弹性势能波动两个方面对机构的传动效率进行了理论建模,并给出了数值模拟结果。建立了滚子与软轴刚柔耦合接触模型,分析出滚子受力集中问题是由于软轴的轴向刚度与滚子支撑端刚度差别较大,提出了增加柔性基座与减小滚子所在螺旋线升角的优化设计方案,并利用有限元法对两种方案进行了仿真验证。最后,利用柔性软驱动机构传动特性实验平台对机构的传动特性进行了实验验证,测量了滚子打滑率、机构传动效率、软轴最大稳定驱动行程等参数,并与理论结论进行了对比分析,验证了理论模型的正确性,为柔性软驱动机构投入实际应用中的选型与驱动行程设计提供了参考。