新型柔性螺旋软驱动机构是一种由柔性传动软轴与滚动螺母体啮合组成的新型驱动结构,它的运动方式类比滚珠丝杠,可以将螺母的回旋运动和软轴的线性往复运动相互转化,能够实现高效快速的弯曲路径的传动功能,在机器人、工业工程等多个领域具有广阔的应用前景。本文设计并搭建了柔性软驱动的动力学和运动学实验平台,模拟柔性螺旋软驱动的实际工作环境,在能够控制不同输入参数的前提下,对其运动学和动力学参数进行测试比较,以实验的方式研究软轴的驱动性能,并与理论模型相对照。本文首先对比了传统柔性驱动方式及其相关实验研究方法,提出了针对新型柔性软驱动的传动性能测试平台设计的整体方案,设计了测试系统的总体框架、硬件组成及软件功能模块。本文对实验平台的结构设计、硬件设计、软件设计三个部分分别进行阐述,详细介绍了实验平台的设计方法和测量装置的选型过程。最终,利用搭建的实验平台对柔性软驱动样机的传动性能进行测试,完成了驱动行程测试、驱动力测试、滚子打滑率测试以及驱动效率测试等多方位实验。实验比较了不同滚动螺母体转速、驱动负载大小和方向、驱动路径对柔性螺旋软驱动机构传动性能的影响,并分析了传动规律的产生原因,由此对后续软驱动机构的优化提供指导作用。实验表明,柔性螺旋软驱动机构具有优良的传动性能,通过合理地设计传动参数,可以满足不同的传动需求。本文的研究对于柔性软驱动的实际工:程应用提供了一定的实验基础和理论价值。