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伺服驱动系统常利用弹性传动轴、联轴器等装置连接电机与负载，该系统可简化为双惯量弹性系统。传动装置的弹性往往会引发系统的机械谐振，若系统长期工作于此状态，必然会导致性能恶化，缩短各零部件寿命。此外，若系统运行时的轴矩超过传动轴承受能力，还会引发断轴等现象。因此，采取相应策略抑制机械谐振及实现轴矩限幅控制具有重要的研究意义。本文以双惯量弹性系统为研究对象，主要针对由于连接装置的弹性引发的机械谐振、无法限制轴矩幅值的现象进行研究，并利用主动改变速度控制器参数或结构的方式消除上述现象。论文首