焊接机器人是提高生产效率,改善焊接质量的重要工具。而多轴运动控制器是焊接机器人控制系统的核心,其性能直接影响焊接机器人的工作性能和焊接质量。针对目前市场上的控制器开放性差、扩展性差等缺点,结合焊接机器人工作性能的要求,本文设计了开放式的多轴运动控制器,可以实现机器人六关节的协调控制和精确的轨迹控制,并具有良好的实时控制性能,较高的运动控制精度,和良好的可升级性和可扩展性,因此在一定程度上提高了焊接机器人的性能。本文对运动控制技术中的插补算法和加减速控制进行了论述,对二维空间的直线插补和圆弧插补算法,UNRBS插补算法,直线加减速,指数加减速,S曲线加减速进行了理论研究;并结合本课题对交流伺服系统的控制方法加以研究,为多轴控制器的硬件和软件设计提供的理论指导。通过对多轴运动控制器常用的设计方案分析比较后,本文最终确定了多轴运动控制器的“DSP+CPLD+PCI”的硬件结构。PCI总线具有一系列优点,能满足运动控制器与PC机大量的数据交换要求;DSP作为多轴运动控制器的核心,在数据处理方面具有优越的性能,可以实现复杂的运动轨迹规划和先进的控制算法;由于硬件组成上使用了复杂可编程逻辑阵列(CPLD),使该硬件系统集成度更高,可靠性更好,也便于多轴控制器的开发和扩展。在软件方面,对基于Windows 2000操作系统环境下WDM驱动程序的结构特点和运行机制进行了分析,运用DriverStudio驱动集成开发环境,编写了多轴运动控制器的驱动程序,对PCI驱动程序的开发方法和关键技术进行了论述,并给出驱动程序的调试方法和安装过程。