四轮独立驱动电动汽车是一种新型电动汽车,利用四个独立控制的电机驱动四个车轮,容易实现汽车驱动力控制及底盘电子化、主动化。新型驱动系统,为提高汽车的动力性、稳定性及安全性提供了更大的技术潜力。针对研制的四轮独立驱动电动样车,进行了基础测试,进行了系统辩识,得到了驱动力控制的飞升曲线及控制模型。四轮驱动力分别按等转矩、等状态、前后轮转矩不同、左右轮转矩不同四种模式分配,对电动样车进行了平路路面上起步、加速、匀速、减速试验,分析了不同驱动力分配模式下电动样车各车轮电机电流、转速及滑动率的变化情况。实验结果表明,四轮驱动力等转矩模式和等状态模式下,样车行驶性能好,等状态模式更优;左右轮驱动力不同时,直线行驶车辆跑偏,跑偏的程度主要取决于驱动力的差值;前后轮驱动力不同时,车轮出现滑动,驱动力差值越大,滑动率越大,电机的输出效率越低。运用ADAMS软件完成了四轮独立驱动电动样车的数学建模,针对不同驱动力分配模式下的直线行驶工况进行了仿真分析,仿真结果与实验结果吻合,在此基础上进一步分析了样车的行驶性能。本文研究给出了四轮独立驱动电动汽车正常直线行驶的最佳驱动力分配模式,为后续坡道行驶研究、抗侧向干扰研究奠定必要的基础。