针对机器人控制系统中多自由度机械手模型的非线性和强耦合性,该文利用神经网络逆系统的线性化解耦能力,将强耦合的JRB-2型机器人各关节解耦成多个二阶线性子系统.采用线性系统设计方法对已解耦系统进行控制,成功地实现了位置系统的快速、准确跟踪.该控制方法不需要知道机器人系统的精确数学模型(只需要测量各个关节的位置量),并且结构简单,易于工程实现.论文首先介绍了该课题的实验对象——JRB-2型机器人,讨论了目前机器人解耦控制及轨迹跟踪中所存在的问题,接着在第三章介绍了神经网络α阶逆系统控制策略.第四章在分析JRB-2型机器人可逆性的基础上,用该方法实现了包括腕一、腕二、肘在内的三个自由度机械手的解耦,成功地实现了机械手对任意轨迹的快速、准确跟踪.在第五章,介绍了另个一种神经网络逆系统方法——神经网络广义逆系统方法,可使伪线性复系统的极点在复平面内任意配置,从而可获得较为理想的开环频率特性.用该方法实现了腕一、腕二两个自由度机械手的解耦,并可在开环条件下对任意轨迹进行快速、准确跟踪;同时对复合系统采取了闭环条件下的控制研究,也获得了理想的控制效果.