高压输电线路的安全运行意义重大,必须定期对它进行巡检维护。目前的巡检方法主要是依靠人工巡检和直升机巡检,人工巡检劳动强度大、效率低、危险性强,直升机巡检成本过高。而对于巡线机器人的研究还普遍处于实验室阶段,很少有实用化的产品应用到实际线路巡检中。本文提出了一种架空地线巡线机器人的设计方案并进行了实验验证。在认真分析架空地线上绝缘子、线夹、防震锤等障碍物特征的基础上,提出了机器人的越障方式。设计了夹持式手臂,利用一对行走轮在架空地线两侧夹紧的方式在线上行走,这种方案的优点是可以控制夹紧力,便于机器人在斜坡顺利行走。利用UG软件进行机器人各关键部位的设计,经过反复试验,最终确定各部件的参数,并制作实验样机。巡线机器人的控制系统以Microchip公司的ds PIC30F4011数字信号控制器(DSC)作为主控制器,配合电源模块、电机驱动模块、传感器模块、串口摄像头模块、无线通信模块构成了机器人的控制板。在此基础上,编写机器人越障程序,最终完成整个系统的开发。在实现基本功能的前提下,利用摄像头进行图像采集,为准确判断障碍物种类和判断架空地线走向提供了可能,为机器人适应更复杂的巡线环境打下基础。调试及实验结果表明,夹持式机构能够将机器人夹紧在架空地线上实现平稳的行走,并且能够准确地越过直线上的绝缘子障碍物,初步实现了预期目标,为进一步使巡线机器人的实用化打下了基础。