随着人工智能和自动化技术的飞速发展,机器人在各个领域得到了广泛的应用。与单机器人相比,多机器人协作执行任务有更多的优势。多机器人协作目前面临着许多挑战,其中机器人之间的通信是一个棘手的问题。本文为了解决多机器人协作面临的通信环境限制问题,针对基于共识的数据共享算法进行研究,主要工作和创新点包括:设计并实现了ROS平台下的用于多机器人的通信仿真工具在ROS开发框架还缺少多机器人通信仿真工具的情况下,本文通过对多机器人通信系统进行研究,设计并实现了一个ROS平台下可用于多机器人的通信仿真工具。该工具选择包错误率作为通信性能衡量指标,能够模拟无线信道和通信丢包行为,并且可以将机器人之间的瞬时通信质量情况可视化出来,便于对多机器人的通信行为进行观察和分析。提出了一种基于共识的自适应数据共享算法现有的两种基于共识的数据共享算法——lazy算法和eager算法不能在所有通信环境下都表现良好,为了能够适应现实复杂多变的网络环境,本文提出了一种适用于复杂通信环境的基于共识的自适应数据共享算法。该算法把lazy和eager两种算法中提出来的信息交换策略作为选择的基础,根据当前的瞬时通信条件自动选择其中合适的信息交换策略,并且使用无线中继网络中的单中继选择的方法对eager算法的信息交换策略进行了优化,以实现较快的收敛速度和较低的消息有效负载。实验结果显示在不同的网络场景中我们的自适应策略在收敛速度和消息有效负载两方面均表现良好,显示了其在机器人群体中的稳健性,自适应能力和应用潜力。