【摘 要】
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本文首先阐述移动机器人研究背景、国内外移动机器人和路径规划方法的发展状况及现实意义;第二章是介绍移动机器人路径规划的几种方法;第三章着重研究基于极限环的路径规划的
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本文首先阐述移动机器人研究背景、国内外移动机器人和路径规划方法的发展状况及现实意义;第二章是介绍移动机器人路径规划的几种方法;第三章着重研究基于极限环的路径规划的理论;第四章是在研究极限环理论的基础上,对基于极限环的路径规划方法加以实现,使移动机器人从起始点沿避碰路径到达目标点;第五章是移动机器人路径规划的程序实现和仿真实验部分,用MATLAB编程实现,经仿真实验证明了该方法的准确性和有效性;第六章是对全文进行总结,同时提出在某些条件下引入其它与极限环相融合的路径规划方法,则可望得到更好的效果.
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