【摘 要】
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本文从硬件和软件两个方面对四旋翼姿态控制系统的镇定问题进行了研究。在硬件部分,将各个功能组件组装后得到了可用于实时研究分析的四旋翼平台。在软件部分,本文对具有控制
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本文从硬件和软件两个方面对四旋翼姿态控制系统的镇定问题进行了研究。在硬件部分,将各个功能组件组装后得到了可用于实时研究分析的四旋翼平台。在软件部分,本文对具有控制受限的四旋翼飞行器姿态控制系统的镇定问题进行了研究。讨论了两种全局镇定四旋翼姿态控制系统的方法,一种是具有控制受限的多个积分器系统的全局镇定方法,另一种是具有控制受限的非线性前馈系统的全局镇定方法。此外,还采用了高增益观测器(HGO)来提高闭环系统对不确定性的鲁棒性,并减少了对状态变量测量的个数。本文还利用MATLAB对所讨论的镇定算法进行了数值仿真。仿真结果表明,所采用的控制器具有良好的控制效果,并相比其他方法有一定的优越性。
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