相对与传统机床，工业机器人的刚度较低。在使用工业机器人进行钻削时，很容易产生振动。当钻头与工作表面接触时，这种振动将导致钻头沿工件表面滑移，导致钻孔位置偏差，孔位置精度达不到要求而影响成孔质量，以致钻削失败。为了解决工业机器人在钻孔过程中因振动产生位置偏差，本文提出一种基于力反馈的方法来抑制表面滑移。该方法利用三个力传感器反馈机器人运动学，通过三个力传感器检测机器人末端法兰平面的三点受力大小，调整机器人的姿态使三力趋于等值，可使法兰平面与工件表面保持水平使，最终使钻头与工件表面保持垂直，从而增强机器人刚度，到达抑制表面滑移的目的。本文第一章根据国内外研究现状，分析已有各种方法的优劣性，提出三位力传感器表面滑移抑制技术。第二章在对一般钻削过程和传统机床数据的分析下，提出本钻削工艺要求。分析振动原因，指出机器人钻削需要解决的关键技术。第三章依托沈阳自动化所相关项目和已有设备设计专用机器人钻削工具头，即RDT(Robot Drilling Test)，并解释了如何在主要的垂直状态通过选取合适的切削用量来抑制振动。第四章从机器人数学层面上分析振动的数学模型，导出对三个力传感器产生不同力，给出反馈的控制器模型，结合机器人的运动学方程，根据反馈流程说明了机器人程序块的编写。第五章通过实验证明了该方法的有效性，介绍了孔号的标注方法，补偿额度的判断方法，以及实验结果的分析方法。