【摘 要】
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该文是根据211建设项目一船遥运动半物理仿真系统而展开的.论文首先介绍了半物理仿真系统的组成及功能,并利用Matlab5.3语言构造一个船舶运动控制器的开发环境,然后在此环境
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该文是根据211建设项目一船遥运动半物理仿真系统而展开的.论文首先介绍了半物理仿真系统的组成及功能,并利用Matlab5.3语言构造一个船舶运动控制器的开发环境,然后在此环境中研究了神经网络控制算法和遗传算法在船舶航向自动舵上的应用.传统的PID自动舵需要精确的船舶控制模型来得到好的控制效果,但在实际当中,精确的船舶模型是很难得到的.为了解决这一问题,该文讨论了利用神经网络学习理论结合PID算法而形成的神经元PID,神经元自适应PSD和神经网络PID控制算法并将之应用到了船舶的航向控制.仿真结果表明,此三种方法与对象的数学模型无关;在存在海风、海浪和海流干扰情况下,这三种方法都能达到明显比传统的PID算法好的航向控制效果.论文还就利用遗传算法来寻优PID参数方面作了探讨,讨论了不同的λ值对于控制效果的影响,并得到了在仿直条件下一组最优的PID参数值.
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