本文首先对受控机构的研究背景与意义、国内外发展概况和研究现状进行了综述，并介绍了受控机构的立论依据。接着应用最优化方法确定了受控五杆机构的尺寸参数，建立了一套受控机构实现给定运动的设计方法。本文主要包括以下几个方面的内容： 首先，对受控五杆机构的类型进行了较为深入的分析。将其分为含移动副的和不含移动副的两大类型。因为含一个移动副的受控五杆机构的研究可以参照四杆机构来进行，只须将其看成一个含有可变杆长的四杆机构即可，所以，对四杆机构的类型进行了详细的介绍。最后在对四杆机构构型分析的基础上对平面铰链五杆机构的构型进行了讨论。 接着，对受控机构精确实现给定运动进行了较为详细的讨论。这一部分，分别以一个运动周期内每一步的补偿运动量的最大值最小和杆长变化范围最小为优化目标，对受控机构精确实现给定轨迹和精确实现给定函数（传动比）等问题进行了详细的研究，并对受控机构精确实现多位置刚体导引问题进行了初步的探讨。 最后，考虑到伺服驱动器行程及最大驱动力和最大驱动速度等性能指标是有限制的，并且指标值越大成本越高，所以将伺服驱动器的最大行程或最大驱动速度作为约束条件，最大驱动力作为目标函数，对受控机构精确实现给定运动进行了初步的研究。 在本文的结尾部分对受控机构的发展进行了展望，指出了受控机构的两个可能的发展方向，并提出了具有一定创新意义的概念——可调受控机构。