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本文的目标是通过研究设计出一种上下楼梯机构，为最终设计出一款价格适中、性能先进的助老助残机器人轮椅奠定基础。文中首先分析了国内外各种爬楼梯机构，在对比总结各自优缺点的基础上，根据国内实际情况，提出了一种人工辅助上下楼梯机构。
该机构采用行星轮系机构。在平地上行走时，由主电机驱动，4个车轮均着地，具有四轮驱动特点。通过控制两侧车轮的转速可以实现转弯。爬楼梯时，由另一对电机驱动行星摇臂转动，两对驱动轮交替着地，从而实现上下楼梯。
整个轮椅外形尺寸相当于普通的轮椅，省去了复杂的重心平衡系统，成本大为降低。上楼梯时需要陪同人员适当用力，通过调整轮椅重心位置来减少电机用力。
整个轮椅结构比较简单、实用性强，为进一步改进提高打下了良好基础。