随着科技的进步,经济的发展,人们对驾乘汽车的要求越来越高,电动化、智能化、自动化成为汽车行业发展的趋势。尽管汽车智能化技术迅猛发展,不断取得重大突破,但由于国家政策交通法规的约束,驾驶环境复杂多变,短期内真正意义上的完全自动驾驶很难实现。而现行的驾驶辅助系统通常基于方向盘的转角环进行控制,没有考虑驾驶员对驾驶辅助系统控制的接受状况,启动驾驶辅助系统容易引起驾驶员恐慌或烦躁的心理,极易造成交通事故。针对车辆智能驾驶存在的诸多问题,国内外学汲取前人的经验,提出智能汽车驾驶“人机共驾”的概念,人与智能驾驶辅助系统共同享有驾驶权限。研究发现,在人和自动驾驶辅助系统协同控制车辆时,由于人与自动驾驶辅助系统驾驶特性失配以及人的误操作,会造成人机冲突,降低驾驶员对自动驾驶辅助系统的信任,严重影响行车安全。本文提出了一种人机转向力矩叠加的转向控制方式,解决驾驶人无法介入转向控制导致驾驶员脱离转向控制环的问题,进而提出一种可以解决人与自动驾驶辅助系统驾驶特性失配以及人的误操作的智能车辆人机协同控制方法。第一,本文为降低人与自动驾驶辅助系统驾驶特性失配造成的人机冲突,建立仿人驾驶员模型,进行驾驶员模型参数辨识实验。选择不同年龄、驾龄以及性别差异的四位驾驶员分别在驾驶模拟器完成模拟驾驶,分别采集每组实验远点、近点预瞄点的道路偏差以及驾驶员转向力矩,采用基于遗传因子的递推最小二乘法对采集的数据进行辨识,然后进行二次拟合得到道路曲率与预瞄时间的关系,建立了一种模仿驾驶员真实时变预瞄特性的模型。第二,为了缓解由于驾驶员错误操作引起的人机冲突,根据驾驶员手力矩和道路预瞄点偏差制定基于经验的模糊规则,设计人机介入惩罚因子,将其引入到人机协同控制器内部,判断驾驶员的状态进行驾驶控制权分配,降低由于人误操作造成的人机冲突。第三,建立将驾驶员预瞄时间和人机介入惩罚因子作为变参数的整车控制模型,设计可以适配人的变预瞄特性以及考虑人机介入变化的人机控制器,采用增益调度（Linear Parameter Varying,LPV）方法求解,将闭环极点约束在一定区域,保证整个参数空间的鲁棒性和稳定性。最后将所建立的人机协同控制器与Car Sim进行联合仿真,采用多曲率的蛇形工况,通过仿真数据分析控制效果良好,验证人机协同控制器具有较好的路径跟踪性能。最后,搭建了基于Lab VIEW RT的硬件在环试验台,分别进行了自动驾驶和人机协同驾驶实验,得到了真实的控制效果。实验结果分析表明提出的人机协同控制方案能够有效地提高路径跟踪性能,缓解驾驶员与自动驾驶辅助系统之间的冲突。