【摘 要】
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该文通过对9自由度powerCube模块化机器人建立三维仿真模型、构建机器人控制系统客户机-服务器通讯协议,实现了基于Internet的机器人远程仿真及控制,并进行了实验.论文的第一
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该文通过对9自由度powerCube模块化机器人建立三维仿真模型、构建机器人控制系统客户机-服务器通讯协议,实现了基于Internet的机器人远程仿真及控制,并进行了实验.论文的第一部分首先描述了机器人仿真系统的结构及其建立过程.介绍了在Windows环境下,利用OpenGL维图形库函数和Visual C++开发系统建立PowerCube模块化机器人仿真系统的过程.根据坐标变换的D-H方法,利用OpenGL中的变换函数为9自由度模块化机器人建立了运动坐标系,并以此为基础在相应的坐标系中绘制了各个夫节模型.第二部分通过分析PowerCube机器人的运动特征数据模型,为机器人客户机-服务器控制系统建立了通信协议.在通信协议中严格定义了客户机-服务器之间数据包的交互过程以及数据包格式.最后,给出了协议的实现代码.论文的第三部分在前两部分的基础上,结合PowerCube机器人的API控制函数,实现了在客户机端对机器人的实时的仿真及远程控制.同时,总结了基于客户机-服务器结构的机器人远程控制系统的组成及其实现形式.
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