电梯导轨垂直度是电梯安全、舒适运行的一项重要性能指标,对电梯导轨垂直度的测量贯穿于电梯安装和维护的整个阶段。传统的检测方法费时费力,效率低。为了实现电梯导轨检测的自动化和智能化,本文提出来一种检测电梯导轨垂直度的全新检测原理,克服了现有技术的不足,设计了一款能沿电梯导轨自动上下运行的检测机器人。此方法提高了检测效率和精度,节省了大量的人力、物力。本文首先介绍了电梯导轨垂直度检测的国家标准,详细分析了机器人的检测原理。依据检测原理,完成了机器人机械结构设计,利用相关力学理论进行了受力分析,最终选定了驱动和传动方案。并根据T型导轨的结构和材料特征,设计了多磁轮吸附机构,并利用磁导法进行了磁轮磁路的优化。设计了基于飞思卡尔(Freescale)单片机的控制系统。利用高精度倾角传感器测量倾角,采用光电编码器测距,应用无线数传模块对控制信息和采集信号进行无线传输。进行了控制系统的硬件电路设计,并根据控制方案进行了软件系统编程,实现了预定功能。为了验证检测原理的正确性,将所设计的检测机器人在实际导轨上进行实验。分别进行了导轨平放、斜放和垂直实验,用Matlab软件对传到上位机倾角和位移数据进行曲线拟合,以直观图的形式将导轨垂直度误差呈现出来。得到了预期效果,结果准确。