轴向运动弦线系统的运用广泛存在于军事领域、航空航天领域、土木领域和机械等领域中。轮带驱动系统沿轴向运动同时承受着较大轴向拉力,皮带的自重小,可忽略抗弯刚度等特点,故可以简化为轴向运动弦线模型。但轴向运动弦线的横向振动却给其在工程中带来了不好的影响,从而限制了其应用。由于系统模型存在参数不确定性、结构不确定性、外界干扰等不确定因素的影响,传统的控制方法已经很难满足对系统振动高精度的控制要求。如何在满足鲁棒性、稳定性和可靠性的情况下,设计合理控制器成了现在一个重点研究课题。本论文在系统的动力学方程、控制模型的建立和鲁棒控制器的设计做了一些初步研究。1.基于微分的思想,对含有外界干扰的匀速轴向运动弦线系统的横向振动动力学方程进行了推导,利用分离变量法求解其动力学微分方程。并根据弦线的振动与作动器的振动相耦合理论和弦线动力学微分方程的解,推导出了相对应的作动器动力学微分方程。2.针对轴向运动弦线横向振动控制的模型建立会含有结构不确定性,根据二次稳定性理论,将作动器的动力学微分方程相应的表达成状态空间形式。基于二次镇定控制,在稳定半径内,设计二次镇定控制律,保证系统控制器的稳定性、鲁棒性和可靠性,达到作动器振动的有效控制,从而抑制轴向运动弦线的横向振动。运用Matlab进行数值仿真,检验此控制方法的有效性。3.针对轴向运动弦线含有外界干扰和控制模型建立具有结构不确定性,将作动器的动力学微分方程用相应的状态空间描述,运用H∞控制理论,提出一般形式的鲁棒H∞控制方法,消除外界干扰和控制模型的不确定性对控制性能的影响。最后通过数值仿真检验设计的H∞状态反馈控制律能有效控制轴向运动弦线与作动器组合成的耦合系统的振动。4.针对上述在设计二次镇定控制律和H∞状态反馈控制律时,都会有两个Riccati方程要求解,在求解相应的Riccati方程时需要去调整一些的参数和正定矩阵,给求解过程带来很大不便。为了解决这个问题,本文基于线性不等式方法设计出了对应的H∞状态反馈控制策略,给控制器的设计带来很大方便。最后对轮带驱动系统模型进行数值仿真验证了该方法是有效的。