随着我国基础建设步伐的进一步加快,混凝土湿喷技术越来越多的在大型工程中应用,其相对干喷工艺具有高效、经济效益好等优越性。混凝土湿喷机械在中国的起步较晚,设备的可靠性等相关技术还不够成熟,其发展前景可观。混凝土湿喷机械手的性能直接决定了施工的效果,因此很有必要对混凝土湿喷机械相关技术进行研究。本文的主要研究内容有:(1)针对当前国内混凝土湿喷机械手的不足之处,讨论了混凝土湿喷机将来的发展方向。从混凝土湿喷机械手的总体设计要求出发,分析了当前机械手模型,采用了六动作机械手模型作为原型,确定了混凝土湿喷机械手的运动参数,利用Solidworks软件对主要部件进行了建模;(2)建立了混凝土湿喷机械手的运动学方程,利用Math CAD对简化机械手模型运动空间求解得到湿喷机械手的运动空间并仿真,基于Solidworks对机械手进行运动学仿真并与设计值进行比较;(3)运用ANSYS Workbench对关键部分的小臂和中臂进行了强度校核,针对臂架铰链处容易产生应力集中的情况,进行了理论分析并得到了改进的结果;(4)分析了混凝土湿喷机械手的遥控控制系统,采用了优于传统方法的控制流程,从混凝土湿喷机械手的需求出发,利用控制器开发工具Co De Sys对混凝土湿喷机械手工作动作进行编程实现,最后对设计的混凝土湿喷机械手进行了相关测试并分析。