随着数字摄像头技术、通信技术、电机控制技术、数字图像处理算法、DSP芯片技术、蓄电池技术等不断发展，现代机器人越来越智能化，朝着全自主带视觉的方向发展，它将是多种高新技术的融合体。例如RoboCup里的中型足球机器人，它的视觉系统是全维彩色视觉，它拥有双目互补的高级摄像头。它的运动控制器是TI TMS320F2812DSP运动控制系统，能实现高性能数字闭环控制。本文提出全自主机器人控制系统的总体设计方案。本文设计了一个以TMS320F2812芯片为核心的主控制板,附上了详细的电路原理图。采用IGBT功率管，功率管驱动器，线性光耦等芯片构建了全桥驱动电路板。软件上采用了带死区的PWM技术和数字PID闭环控制理论。在硬件和软件上都设置了各种保护措施如过压保护和过流保护。主板上预留了串口， CAN总线接口，IIC总线接口，用于实现与视觉处理系统之间通讯。本文对控制系统的硬件和软件的设计分别进行了详细介绍与说明，给出了主控制板的原理图，程序的流程图，实物图，示波器上显示的波形等等，最后，对整个控制系统进行了详细的总结与展望。