【摘 要】
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随着智能网联汽车的快速普及,汽车自动驾驶行业吸引了越来越多的研究人员。在面向自主化、智能化的要求时,实现对车辆高精度、高实时、高可靠的定位是自动驾驶方案中的重要技术环节,基于GNSS和地基增强的RTK技术是在露天区域普遍采用的定位手段之一。但是在地下停车场、高楼大厦间以及室内等有遮挡的复杂环境下,GNSS无法正常提供导航定位信息。因此,研究高精度的室内定位技术成为了如今的热点。超宽带定位技术（UW
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随着智能网联汽车的快速普及,汽车自动驾驶行业吸引了越来越多的研究人员。在面向自主化、智能化的要求时,实现对车辆高精度、高实时、高可靠的定位是自动驾驶方案中的重要技术环节,基于GNSS和地基增强的RTK技术是在露天区域普遍采用的定位手段之一。但是在地下停车场、高楼大厦间以及室内等有遮挡的复杂环境下,GNSS无法正常提供导航定位信息。因此,研究高精度的室内定位技术成为了如今的热点。超宽带定位技术（UWB）以及惯性导航定位技术（IMU）在众多室内定位技术中脱颖而出。其中,UWB技术具有很高的时间分辨力,且能提供高精度的单点定位坐标,每次定位计算均可视为对车辆位置的一次随机观测,但不会有累计误差;IMU是一种不受外界影响,仅依赖自身加速度计及陀螺仪就能够独立对载体运动状态进行解算的定位技术,但在航迹推算的过程中会由两次积分产生累计误差,无法长时间持续实现航迹跟踪。UWB和IMU二者自身无法克服其技术难题。为了解决单一传感器存在的固有缺点,联合定位技术通过融合算法来充分利用多个传感器的优势,以取得更好的定位效果,在科研前沿与工程实践上均有较高的关注度。本文基于以上的需求,首先介绍了超宽带定位技术...
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绵羊肺炎支原体（Mycoplasma ovipneumoniae，MO）引起的绵羊传染性胸膜肺炎（Contagious ovine pleuropneumonia）对养羊业的发展造成严重的威胁。自噬是真核细胞中保守的降解途径，亦可降解侵入性病原体，在细胞的生存、抗感染免疫等方面起着重要作用。 本实验室前期研究发现MO可以诱导小鼠巨噬细胞RAW264.7自噬，且自噬抑制了MO在胞内的增殖。研究认为
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