少自由度并联机构具有结构简单、低惯性、制造成本低等优点,得到了国际上诸多研究领域的广泛关注。在少自由度并联机构中,三维平移并联机构因结构对称性好使得控制相对容易而有着广阔的应用前景。对于一般的并联机构而言,由于其运动学耦合性强,在轨迹规划和控制等方面较为困难。所以对无耦合以及完全各向同性并联机构的研究已成为该领域的新课题,有着重要的研究意义和应用价值。本文详细分析了一种新型无耦合完全各向同性三维平移并联机器人机构。主要做了以下几个方面的研究：分别应用螺旋理论和基于单开链单元的机构分析理论对该新型并联机构进行结构特性分析。计算和分析了机构的活动度,进行主动副的判定和选取,动平台的输出特性分析同时证明了惰性自由度的存在及其存在的意义。求解了在不同主动输入时机构的位置正、逆解析解；速度正、逆解以及对加速度的求解；求解出灵巧度的数值解；分析了机构的奇异性,可约性和工作空间,通过对比得知在以移动输入作为主动输入时机构的综合性能更好。运用ADAMS软件建立并联机器人机构模型并进行运动仿真。分别对以转动输入和移动输入作为主动输入时的机构进行了实例参数下的运动仿真,生成仿真曲线和结果数据表,仿真结果验证理论推导是正确的。编写参数化人机交互界面程序。以Visual Basic为开发工具,编制实用、操作简便的应用程序,实现输入基础参数就能自动调用ANSYS软件,在ANSYS中建立参数化模型,进行该并联机器人机构的有限元分析。同时还列举了本机构在实际生产和生活中可以应用的诸多场合。最后应用ANSYS软件对并联机器人机构进行具体的有限元分析。得到了机器人机构的动平台在受到各种外载荷时的应力云图,并对计算结果进行了详细的分析。