【摘 要】
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该文介绍了我们设计的三摄像头移动机器人视觉系统,该文研究了平面标定点对摄像机参数的约束,设计实现了基于平面特征点的摄像机标定方法.该方法将摄像机内外参数的标定分离,
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该文介绍了我们设计的三摄像头移动机器人视觉系统,该文研究了平面标定点对摄像机参数的约束,设计实现了基于平面特征点的摄像机标定方法.该方法将摄像机内外参数的标定分离,使用平面标定模板对内参数精确标定,在此基础上,针对具有网格特征的地面图像实现外参数手的标定.由于使用了多种特征检测手段,整个标定过程中只需要很少的人为干预,大量工作都由计算机自动完成.论文的主要内容有:1、摄像机标定方法概述对摄像机标定的原理进行了叙述,概述了标定方法研究过程中的一些典型的研究成果,重点讨论了平面特征点对摄像机参数的约束和基于平面特征点的摄像机标定方法.2、基于网格状纹理的地下面特征点检测,通过引入边缘提取、Hough变换、灭点检测等图像处理技术,实现了网格状地面图像上标定点的自动检测.4、基于平面特征点的摄像机标定方法和性能分析,详细描述了所实现的标定方法的过程,并通过实验对该方法的性能进行了认真详尽地分析.
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