本文主要研究六轮腿移动机器人的定位／导航，主要运用LMS221激光雷达实时扫描环境，得到环境特征的原始距离数据，并通过这些数据提取环境特征建立环境的模型，用于机器人的定位／导航。机器人的定位／导航主要以激光雷达为定位的核心，并辅助光电编码器和磁航向传感器测量当前机器人的位姿。同时，为了减小机器人自主定位产生的误差，采用扩展卡尔曼滤波(EKF)，该过程是通过提取当前环境的特征线段作为实际测量量，与预测量之间差值作为卡尔曼滤波的输入信息，最后达到修正机器人位置的目的并减少了误差，实现比较精确的机器人自定位。另外，本文设计了光电编码器和磁航向传感器测量电路，建立激光雷达和上位PC通讯过程，满足了结构化环境中机器人自定位／导航的硬件要求。最后，本文还初步研究了激光雷达在三维环境扫描下的运用，为机器人在非结构化环境中的自主定位／导航做了基础性的探讨。通过分析表明，本文建立的方法是一种确实可行的定位／导航方法，提高了机器人的在结构化环境中的定位／导航自主性。