【摘 要】
：
定位技术是无人驾驶系统的关键技术之一。现有定位方式主要基于GNSS组合导航系统,但GNSS严重依赖外部信号,在GNSS拒止场景下（山地,隧道,峡谷等）无法实现定位功能,不满足自动驾驶定位需求。基于单目相机和IMU（惯性测量单元）的SLAM（同步定位与建图）系统具有不依赖外部信号、计算量小的优势,对无人车的定位系统具有重要意义。因此,本文围绕“视觉-IMU”融合的SLAM系统在无人车平台的应用,针对
论文部分内容阅读
定位技术是无人驾驶系统的关键技术之一。现有定位方式主要基于GNSS组合导航系统,但GNSS严重依赖外部信号,在GNSS拒止场景下（山地,隧道,峡谷等）无法实现定位功能,不满足自动驾驶定位需求。基于单目相机和IMU（惯性测量单元）的SLAM（同步定位与建图）系统具有不依赖外部信号、计算量小的优势,对无人车的定位系统具有重要意义。因此,本文围绕“视觉-IMU”融合的SLAM系统在无人车平台的应用,针对融合方式、SLAM视觉前端、重定位模块优化展开研究,实现了适合无人车、拒止场景下定位可靠稳定的SLAM系统,具体研究内容如下:（1）针对现有“视觉-IMU”融合方法在无人车平面运动中初始化困难问题,本文采用添加旋转扰动、迭代求解方式,将标定得到的参数结果作为初值,迭代计算耦合性较高的IMU的陀螺仪随机游走参数和相机外参,并设置收敛准则,初始化成功率显著提升。针对参数结果不准确导致长距离直线运动下误差快速增长问题,本文在线优化IMU和相机的旋转参数并固定二者平移参数,相比未经优化的SLAM系统定位精度得到28.77%的提升。（2）针对无人车高速运动和室外复杂变化的环境导致特征点提取跟踪不稳定、视...
其他文献
直接空气捕集（DAC）等新兴负碳排放技术是实现“双碳”目标的托底技术保障，近年来受到广泛关注。本文简要分析了直接空气碳捕集技术的特性，归纳总结了胺功能化无机材料和聚合物、金属氢氧化物和碳酸盐、多孔材料等痕量二氧化碳捕集性能，初步分析了负载方式、载体结构等与吸附容量和动力学的关系。浅析了该领域发展面临的问题和机遇，从能耗和性能方面对捕集材料和技术的研发提出了以下建议：相较于物理吸附材料，胺功能化材料
贫困一直以来都是世界性的焦点话题。2020年,中国实现了对现行标准下农村贫困人口脱贫的目标。在新媒体时代,YouTube作为全球最大的视频媒体平台,无疑是中国向世界展现自己的最佳平台之一。本论文运用八爪鱼采集器,在YouTube平台上以"中国脱贫""中国扶贫""中国农村""中国乡村"等为关键词进行数据采集,通过短视频的视频播放量、点赞数和评论数等数据,分析研究中国脱贫攻坚短视频在YouTube平台
危险气味／气体泄漏容易造成人身伤害和财产损失，当泄漏事件发生时，快速、准确地定位泄漏源头至关重要。为了提升气味源定位效率、保护人员安全，从二十世纪九十年代开始，一些学者就开始研究使用气味嗅探机器人自主地搜索气味源，即机器人主动嗅觉。 机器人主动嗅觉领域现存一个共性问题是研究主要集中在地表二维平面的气味源搜索，然而气味扩散现象是三维的，常导致地面机器人气味信息获取乏力。另外，现实地表环境（如灾后现