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随着技术的不断进步与提高，高可靠性、高精度已成为现代机械的重要标志和发展方向，机械系统需要深入考虑的因素越来越多。机械产品设计制造装配及运动摩擦磨损都会使运动副含有间隙，使机械精度、稳定性下降甚至失效。磨损对航天工业、军工等高标准、高性能产品的精度与动态特性等具有不利的影响，甚至能够使机构失效。因此针对机械系统中普遍存在的间隙现象，本文以含间隙3-RPR平面并联机构为例，深入进行分析研究。针对3-RPR平面并联机构中的含间隙转动副，建立了运动副间隙的数学描述和接触法向碰撞力与切向摩擦力模型，