随着科学技术的发展,工业机器人在工业生产中得到了越来越广泛的应用。在实际应用的过程中,工业机器人在执行某项操作任务时,由于一些客观的限制,往往会有一些约束条件,如按照指定的路径运动,这就需要对工业机器人的运动轨迹进行规划,而运动轨迹规划的好坏直接影响了工业机器人作业的质量,因此,对工业机器人轨迹规划的研究具有重要的理论和实践意义。本文以6自由度工业机器人ER3-C60作为载体,通过理论和实验验证相结合的方式,系统深入的研究了6自由度串联工业机器人的结构参数建模,正逆运动学算法,轨迹规划过程以及神经网络自适应控制算法,为提高工业机器人运动精度提供了基础。建立了6自由度工业机器人的DH运动模型,推导了该结构下的运动正逆解方程。分析了工业机器人轨迹规划的相关问题,介绍了关节空间和笛卡尔空间两种轨迹规划方法。基于VC++对工业机器人正逆运动学算法进行编程仿真,并对正逆解方程进行了验证。基于MATLAB对神经网络自适应控制算法进行了编程仿真,验证了该控制算法的可行性。最后对工业机器人上位机的控制软件进行了设计编程,重点介绍了工业机器人控制器和规划器程序的设计和实现。并在实验平台ER3-C60工业机器人上对研究内容进行试验,验证了所设计的轨迹规划程序能够较好的满足控制要求。